伺服控制系統構成解析

????????????????1、整流部：根據整流部，將交流電變成直流穩壓電源，經電容器過濾，造成穩定無脈動的直流穩壓電源。

2、逆變部：由操縱部回來的SPWM數據信號，驅動器IGBT，將直流穩壓電源變成SPWM波型，以驅動器交流伺服電機。

3、控制部分：伺服電機模塊選用全智能化構造，根據性能的硬件配置適用，保持反饋控制的手機軟件化，如今全部的伺服電機已選用（DSP數字圖像處理）集成ic，DSP，可以實行部位、速率、轉距和電流量控制器的功能。得出PWM數據信號操縱數據信號功效于輸出功率驅動器模塊，并可以接受解決部位與電流量意見反饋，具備通信插口。

4、編碼器：交流伺服電機裝有性能的拐角精確測量伺服電機，能夠 側量電機轉子的部位與電動機的轉速比，逆變電源選用新式電力電子技術集成電路工藝。

現階段，工業機械手的輸出元器件很多地選用電源開關頻率很高的新式輸出功率集成電路工藝，關鍵有功率三極管（GTR）、輸出功率場效應管（MOSFET）和絕緣層門極三極管（IGPT）等。這種優秀器件的運用明顯地減少了伺服電機模塊輸出控制回路的功率，提升了系統軟件的響應時間，減少了運作噪音。

特別是在值得一提的是，新型的工業機械手早已剛開始應用這種把控制回路作用和功率電子開關器件集成化一起的新式控制模塊，稱之為智能控制系統輸出功率控制模塊（Intelligent Power Modules，通稱IPM）。這類元器件將鍵入防護、耗能制動系統、過溫、過電壓、過電流保護及故障檢測等作用所有集成化于1個并不大的控制模塊當中。其鍵入邏輯性電平與TTL數據信號徹底適配，與微控制器的輸出能夠 立即插口。它的運用明顯地簡單化了伺服電機模塊的設計構思，并保持了伺服控制系統的實用化和微型化。

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